U disignu ottimale di i paràmetri di u meccanismu Hexapod per una grande cordone flessibile flye_hinge_halls1

Astratta:

U spettaculu di un picculu meccanismu hexapod flexable hè assai affidabile nantu à u spettaculu di u cinghje flexible. Siccomu u colpu aumenta, a rigidità off-axis diminuisce, purtendu a stabilità statiche diminuita è a precisione. Stu documentu discute a suluzione per l'inversu di u mecanismu Hexapod, cumprese l'espansione è a lunghezza di a so cuntrazzione è l'angolo di rotazione di ogni cerna. Inoltre, spiegà l'ottima di i paràmetri per u mecormu fissatu grande di hinge. U scopu hè di minimisà i requisiti di u colpu per ogni cinghje mentre ancora esigenu i requisiti spaziali di u muvimentu di a piattaforma di muvimentu.

I sistemi ottichi sò assai utilizati in campi di ingegneria precissioni cume a pruduzzione memricopia, semicondutu è spaziu esplorazione. A posizione precisa di i cumpunenti ottichi hè cruciale per mantene l'accuratezza ottica. U mecanismu Hexapod offre un postu precisu per e cumpunenti attrattivi tradiziunali utilizendu e cinghje flessibili cum'è coppie kinematic. Sti capri anu una struttura simplice, nisuna friczione, è a precisione alta. Eppuru, i robot tradiziunali paralleli flexible anu spazi di travagliu limitati, generalmente in u intervallu micru cubicu. Per ottene colpi più grossi, un mecanismu di u kinematicu di dui scalati pò esse usatu. Stu approcciu aumenta a cumplessità di u sistema è u costu. Questa carta si sò focu nantu à l'ottimu u cuncepimentu di u paràmetru di un mecorisimu di flexapod flexable piccipu, cun una applicazione specifica à u pusimentu precisu di cumpunenti ottichi.

1. Suluzione inversa inversa:

A carta stabilisce un mudellu di corpu pseudo-rigidu di u mecanismu di hinge flessibile. L'allinamentu flessibile trà a piattaforma di struzzione è di movimentu hè assunta una rigidità sferaca, mentre chì a flessibile di a piattaforma è a piattaforma fissa. A suluzione Inversa Kinematica implica a determinà l'angolo di rotazione di a flexia. Questu hè fattu calculà a matrice di rotazione di ogni articulu è risolve per l'anguli di rotazione cumuna. U risultatu hè un inseme di suluzioni inversa per e cinque giunzioni di ogni catena di ramu.

2. Ottimisazione di paràmetru Hexapod:

U paperu prupone un disignu di ottimisazione di paràmetri per u mecanismu Hexapod. L'ughjettivu hè di minimisà a deformazione massima di tutti i cinghje flexible mentre riunite i requisiti di spaziu di spaziu. I parametri di cuncepimentu include u raghju di i circoltu induve l'ne flexible sò cunnessi, l'angolo trà linee cunnesse cerrvi punti, è l'altezza trà i piattaformazioni fissate è muvimenti. L'ottimisazione hè fatta da truvà a somma ponderata minima di l'angolo massimu è u muvimentu di e cinghje flexible in cumminazzioni di paràmetri differenti. I risultati Most chì i Paràmetri di i disignu ponu esse classificati in trè categorie: Orientziu di Rotation, lineari è cumprendiva lineari è cumprendi.

In cunclusione, stu articulu presenti un disegnu ottimale per l'ottimisazione di parametru di un mecorisimu grande splepod. L'suluzione fisica inversa hè analizata hè analizata à l'analizà, è i parametri di u mecanismu di heanapod sò ottimizzati a minimizzazione a deformazione di a scumessa flexible mentre riunite i requisiti di operazioni. I risultati dimostranu l'impurtanza di cunsiderà e tramindui a rotazione è l'espansione in u disignu, è equinavanu a necessità di l'ottima ottima. I scuperti furniscenu un preziosu insights per u disignu è l'ottimisazione di i miccanismi Hexapod in applicazioni chì necessitanu movimenti di grande scruzzà.