Famolavolana tsara indrindra amin'ny tarehimarika hexapoda hexapopod ho an'ny hinge_hinge be dia be1

Abstract:

Ny fanatanterahana ny mekanika hexapapo hexappod lehibe dia miankina tanteraka amin'ny fanatanterahana ny hinge mora. Rehefa mitombo ny fitrandrahana dia mihena ny hatezerana tsy manam-petra, ka mihena ny fitoniana sy ny fahitsiana. Ity taratasy ity dia miady hevitra momba ny vahaolana ho an'ny kinematika tsy misy dikany amin'ny mekanika hexapoda, ao anatin'izany ny fanitarana sy ny halavan'ny sampana sy ny zoro fihodinana isaky ny hing. Ankoatr'izay, dia mandinika ny fahombiazan'ny tarehimarika ho an'ny mekanika hexapapod be dia be. Ny tanjona dia ny hanamaivana ny fepetra takian'ny fitrandrahana isaky ny hinge raha mbola mihaona amin'ny fepetra takian'ny hetsika mihetsika amin'ny sehatra mihetsika.

Ny rafitra optika dia ampiasaina betsaka amin'ny sehatry ny injeniera injeniera toy ny microscopy, famokarana semiconductor, ary fitrandrahana habaka. Ny toerana misy ny singa amin'ny optika dia zava-dehibe amin'ny fitazonana ny fahitsiana optika. Ny mekanika hexapopod dia manolotra toerana tsara ho an'ny singa nentim-paharazana mahazatra amin'ny alàlan'ny fihenam-bidy mora ampiasaina ho tsiroaroa kinematic. Ireo hinges ireo dia manana rafitra tsotra, tsy misy fifamaliana ary fitandremana avo lenta. Na izany aza, ny robot mitovy amin'ny fomba nentim-paharazana dia manana toerana fiasa voafetra, mazàna amin'ny hazakazaka Micron Cubic. Mba hahatratrarana kapoka lehibe kokoa dia azo ampiasaina ny mekanika misy kinematic roa. Io fomba fiasa io dia mampitombo ny fahasarotan'ny rafitra sy ny vidiny. Ity taratasy ity dia mifantoka amin'ny fanentanana ny famolavolana marim-pototra momba ny haingam-pandeha hexape

1. Vahaolana tsy misy fotony:

Ny taratasy dia manorina modely amin'ny vatana pseudo-hasiana amin'ny mekanika hexape hexape. Ny hingam-pandeha mivaingana eo anelanelan'ny lampihazo sy ny fifindra-monina dia noheverina ho fiaraha-miasa spherical miaraka amin'ny hakiviana mihintsana, fa ny hingsim-baravarana mora kokoa eo amin'ny sehatra strut sy raikitra dia heverina fa hinge manerantany. Ny vahaolana tsy misy fotony dia misy ny famaritana ny zoro fihodinana amin'ny hingan-dàlana mora vidy. Izany dia atao amin'ny alàlan'ny kajy ny fihodinana ny fihodinana tsirairay avy amin'ny fiaraha-miasa tsirairay sy ny famahana ny zoro fihodinana iraisana. Ny vokatra dia vahaolana ratsy ho an'ny sombin-javatra dimy amin'ny rojo vy tsirairay.

2. Hexapopod Parameter optimization:

Ny taratasy dia manolotra famolavolana famolavolana patheteration ho an'ny mekanika hexaped. Ny tanjona dia ny fanalefahana ny fanalefahana farany indrindra amin'ny fihodinana feno haingam-pandeha mandritra ny fangatahana ny takian'ny workspace. Ny tarehimarika famolavolana dia ahitana ny radius ny faribolana izay ifandraisan'ny havana mora ampiasaina, ny zoro eo amin'ny andalana mampifandray teboka sasany, ary ny haavon'ny sehatra misy sy mihetsika. Ny optimization dia vita amin'ny alàlan'ny fitadiavana ny habetsaky ny zoro avo indrindra sy ny fihetsehan'ny hingam-pandanjalanja ambany indrindra amin'ny fitambaran-tarehy samihafa. Ny valiny dia mampiseho fa ny tarehimarika famolavolana dia azo voasokajy ho sokajy telo: fihodinana rotaka, tarihin'ny tsipika ary ny fanentanam-po feno.

Ho fehiny, ity taratasy ity dia manolotra endrika tsara indrindra ho an'ny fanokafana ny tarehimarika misy ny mekanika hexapapo avo lenta. Ny vahaolana ara-kolontsaina ratsy dia mifanakalo hevitra, ary ny tarehimarika amin'ny mekanika hexapdism dia manamaivana ny fanalefahana ny fiakaran'ny hingam-pandeha mandanjalanja mandritra ny fotoana takian'ny toeram-piasana. Ny vokatra dia mampiseho ny maha-zava-dehibe ny fiheverana ny fihodinana sy ny fanitarana ny famolavolana, ary asongadino ny filàna fanoloran-tena feno. Ny zavatra hita dia manome fahitana sarobidy ho an'ny famolavolana sy ny fanamafisana ny mekanika hexapod ao amin'ny rindranasa mitaky ny fihetsehana lehibe.