Ubunifu mzuri wa vigezo vya utaratibu wa hexapod kwa viboko vikubwa vya kiharusi vya hinge_hinge maarifa_talls1

Abstract:

Utendaji wa utaratibu mkubwa wa viboko wa bawaba wa hexapod unategemea sana utendaji wa bawaba inayobadilika. Wakati kiharusi kinapoongezeka, ugumu wa mhimili unapungua, na kusababisha kupungua kwa utulivu wa tuli na usahihi. Karatasi hii inajadili suluhisho la kinematics isiyo na maana ya utaratibu wa hexapod, pamoja na upanuzi na urefu wa contraction ya kila tawi na pembe ya mzunguko wa kila bawaba. Kwa kuongezea, inachunguza utoshelezaji wa vigezo kwa utaratibu wa hexapod ya viboko vikubwa. Lengo ni kupunguza mahitaji ya kiharusi kwa kila bawaba wakati bado unakidhi mahitaji ya nafasi ya mwendo wa jukwaa la kusonga.

Mifumo ya macho hutumiwa sana katika uwanja wa uhandisi wa usahihi kama microscopy, uzalishaji wa semiconductor, na uchunguzi wa nafasi. Nafasi sahihi ya vifaa vya macho ni muhimu kwa kudumisha usahihi wa macho. Utaratibu wa hexapod hutoa nafasi sahihi kwa vifaa vya jadi vya macho kwa kutumia bawaba rahisi kama jozi za kinematic. Bawaba hizi zina muundo rahisi, hakuna msuguano, na usahihi wa hali ya juu. Walakini, roboti za jadi zinazofanana kabisa zina nafasi ndogo za kufanya kazi, kawaida katika safu ya ujazo wa ujazo. Ili kufikia viboko vikubwa, utaratibu wa kinematic wa hatua mbili unaweza kutumika. Njia hii huongeza ugumu wa mfumo na gharama. Karatasi hii inazingatia kuboresha muundo wa parameta ya utaratibu wa hexapod ya viboko vikubwa, na programu maalum kwa nafasi sahihi ya vifaa vya macho.

1. Suluhisho la kinematics:

Karatasi huanzisha mfano wa mwili wa pseudo-mgumu wa utaratibu rahisi wa bawaba hexapod. Bawaba rahisi kati ya strut na jukwaa la kusonga inadhaniwa kuwa ya pamoja na ugumu wa mzunguko, wakati bawaba rahisi kati ya strut na jukwaa la kudumu linadhaniwa kuwa bawaba ya ulimwengu wote. Suluhisho la kinematics inverse linajumuisha kuamua pembe ya mzunguko wa bawaba rahisi. Hii inafanywa kwa kuhesabu matrix ya mzunguko wa kila pamoja na kutatua kwa pembe za pamoja za mzunguko. Matokeo yake ni seti ya suluhisho tofauti kwa viungo vitano vya kila mnyororo wa tawi.

2. Uboreshaji wa parameta ya Hexapod:

Karatasi inapendekeza muundo wa uboreshaji wa parameta kwa utaratibu wa hexapod. Kusudi ni kupunguza upungufu wa kiwango cha juu cha bawaba zote rahisi wakati wa kukidhi mahitaji ya nafasi ya kazi. Vigezo vya kubuni ni pamoja na radius ya miduara ambapo bawaba zinazobadilika zimeunganishwa, pembe kati ya mistari inayounganisha alama fulani, na urefu kati ya majukwaa ya kudumu na ya kusonga. Uboreshaji huo hufanywa kwa kupata kiwango cha chini cha uzani wa pembe ya juu na harakati za bawaba rahisi chini ya mchanganyiko tofauti wa parameta. Matokeo yanaonyesha kuwa vigezo vya kubuni vinaweza kuwekwa katika vikundi vitatu: mwelekeo-ulioelekezwa, unaoongozwa na mstari, na kamili.

Kwa kumalizia, karatasi hii inawasilisha muundo mzuri wa utaftaji wa parameta ya utaratibu wa hexapod rahisi wa viboko. Suluhisho la kinematics lingine linachambuliwa, na vigezo vya utaratibu wa hexapod vinaboreshwa ili kupunguza mabadiliko ya bawaba rahisi wakati wa kukidhi mahitaji ya nafasi ya kazi. Matokeo yanaonyesha umuhimu wa kuzingatia mzunguko na upanuzi katika muundo, na kuonyesha hitaji la utaftaji kamili. Matokeo haya yanatoa ufahamu muhimu kwa muundo na utaftaji wa mifumo ya hexapod katika matumizi yanayohitaji harakati kubwa.