Pinakamabuting kalagayan na disenyo ng mga parameter ng mekanismo ng hexapod para sa malaking stroke na nababaluktot na hinge_hing kaalaman_talls1

Abstract:

Ang pagganap ng isang malaking-stroke na nababaluktot na hinge hexapod mekanismo ay lubos na nakasalalay sa pagganap ng nababaluktot na bisagra. Habang tumataas ang stroke, bumababa ang higpit ng off-axis, na humahantong sa nabawasan na static na katatagan at kawastuhan. Tinatalakay ng papel na ito ang solusyon para sa kabaligtaran na kinematics ng hexapod mekanismo, kabilang ang pagpapalawak at haba ng pag -urong ng bawat sangay at anggulo ng pag -ikot ng bawat bisagra. Bilang karagdagan, ginalugad nito ang pag-optimize ng mga parameter para sa malaking-stroke na nababaluktot na hinge hexapod mekanismo. Ang layunin ay upang mabawasan ang mga kinakailangan sa stroke para sa bawat bisagra habang natutugunan pa rin ang mga kinakailangan sa puwang ng paggalaw ng paglipat ng platform.

Ang mga optical system ay malawakang ginagamit sa mga patlang ng engineering engineering tulad ng mikroskopya, paggawa ng semiconductor, at paggalugad ng espasyo. Ang tumpak na pagpoposisyon ng mga optical na sangkap ay mahalaga para sa pagpapanatili ng katumpakan ng optical. Nag -aalok ang mekanismo ng hexapod ng tumpak na pagpoposisyon para sa tradisyonal na mga sangkap na optical gamit ang nababaluktot na mga bisagra bilang mga pares ng kinematic. Ang mga bisagra na ito ay may isang simpleng istraktura, walang alitan, at mataas na katumpakan. Gayunpaman, ang tradisyonal na ganap na nababaluktot na magkakatulad na mga robot ay may limitadong mga puwang sa pagtatrabaho, karaniwang sa hanay ng cubic micron. Upang makamit ang mas malaking stroke, maaaring magamit ang isang dalawang yugto na mekanismo ng kinematic. Ang pamamaraang ito ay nagdaragdag ng pagiging kumplikado ng system at gastos. Ang papel na ito ay nakatuon sa pag-optimize ng disenyo ng parameter ng isang malaking-stroke na nababaluktot na hinge hexapod mekanismo, na may isang tiyak na aplikasyon sa tumpak na pagpoposisyon ng mga optical na sangkap.

1. Kinematics kabaligtaran solusyon:

Ang papel ay nagtatatag ng isang pseudo-rigid na modelo ng katawan ng kakayahang umangkop na hinge hexapod mekanismo. Ang nababaluktot na bisagra sa pagitan ng strut at paglipat ng platform ay ipinapalagay na isang spherical joint na may rotational stiffness, habang ang nababaluktot na bisagra sa pagitan ng strut at naayos na platform ay ipinapalagay na isang unibersal na bisagra. Ang kinematics kabaligtaran na solusyon ay nagsasangkot ng pagtukoy ng anggulo ng pag -ikot ng nababaluktot na bisagra. Ginagawa ito sa pamamagitan ng pagkalkula ng pag -ikot ng matrix ng bawat pinagsamang at paglutas para sa mga magkasanib na anggulo ng pag -ikot. Ang resulta ay isang hanay ng mga kabaligtaran na solusyon para sa limang mga kasukasuan ng bawat kadena ng sangay.

2. HEXAPOD na pag -optimize ng parameter:

Ang papel ay nagmumungkahi ng isang disenyo ng pag -optimize ng parameter para sa mekanismo ng hexapod. Ang layunin ay upang mabawasan ang maximum na pagpapapangit ng lahat ng nababaluktot na bisagra habang natutugunan ang mga kinakailangan sa workspace. Kasama sa mga parameter ng disenyo ang radius ng mga bilog kung saan nakakonekta ang nababaluktot na mga bisagra, ang anggulo sa pagitan ng mga linya na nagkokonekta sa ilang mga puntos, at ang taas sa pagitan ng mga nakapirming at gumagalaw na mga platform. Ang pag -optimize ay ginagawa sa pamamagitan ng paghahanap ng minimum na timbang na kabuuan ng maximum na anggulo at paggalaw ng nababaluktot na mga bisagra sa ilalim ng iba't ibang mga kumbinasyon ng parameter. Ang mga resulta ay nagpapakita na ang mga parameter ng disenyo ay maaaring maiuri sa tatlong kategorya: pag-ikot-oriented, gabay na gabay, at komprehensibong pag-optimize.

Sa konklusyon, ang papel na ito ay nagtatanghal ng isang pinakamainam na disenyo para sa pag-optimize ng parameter ng isang malaking-stroke na nababaluktot na hinge hexapod mekanismo. Ang kabaligtaran na solusyon ng kinematics ay nasuri, at ang mga parameter ng mekanismo ng hexapod ay na -optimize upang mabawasan ang pagpapapangit ng kakayahang umangkop habang natutugunan ang mga kinakailangan sa workspace. Ang mga resulta ay nagpapakita ng kahalagahan ng pagsasaalang -alang sa parehong pag -ikot at pagpapalawak sa disenyo, at i -highlight ang pangangailangan para sa komprehensibong pag -optimize. Ang mga natuklasan ay nagbibigay ng mahalagang pananaw para sa disenyo at pag-optimize ng mga mekanismo ng hexapod sa mga application na nangangailangan ng mga malalaking paggalaw.