Disinn ottimali ta 'parametri tal-mekkaniżmu tal-hexapod għal puplesija kbira taċ-ċappetta flessibbli_hinge għarfien_talls1

Astratt:

Il-prestazzjoni ta 'mekkaniżmu ta' hexapod ta 'ċappetta flessibbli ta' stroke kbir tiddependi ħafna fuq il-prestazzjoni taċ-ċappetta flessibbli. Hekk kif tiżdied il-puplesija, l-ebusija barra mill-assi tonqos, u twassal għal tnaqqis statiku statiku u eżattezza. Dan id-dokument jiddiskuti s-soluzzjoni għall-kinematika inversa tal-mekkaniżmu tal-hexapod, inkluż l-espansjoni u t-tul tal-kontrazzjoni ta 'kull fergħa u l-angolu ta' rotazzjoni ta 'kull ċappetta. Barra minn hekk, tesplora l-ottimizzazzjoni tal-parametri għall-mekkaniżmu ta 'hexapod taċ-ċappetta flessibbli ta' puplesija kbira. L-għan huwa li jiġu minimizzati r-rekwiżiti tal-puplesija għal kull ċappetta waqt li jkunu għadhom jissodisfaw ir-rekwiżiti tal-ispazju tal-moviment tal-pjattaforma li tiċċaqlaq.

Sistemi ottiċi jintużaw ħafna f'oqsma ta 'inġinerija ta' preċiżjoni bħal mikroskopija, produzzjoni ta 'semikondutturi, u esplorazzjoni ta' spazju. Pożizzjonament preċiż ta 'komponenti ottiċi huwa kruċjali biex tinżamm eżattezza ottika. Il-mekkaniżmu Hexapod joffri pożizzjonament preċiż għal komponenti ottiċi tradizzjonali bl-użu ta 'ċappetti flessibbli bħala pari kinematiċi. Dawn iċ-ċappetti għandhom struttura sempliċi, l-ebda frizzjoni, u preċiżjoni għolja. Madankollu, robots paralleli tradizzjonali kompletament flessibbli għandhom spazji tax-xogħol limitati, ġeneralment fil-firxa tal-mikron kubu. Sabiex jinkisbu puplesiji akbar, jista 'jintuża mekkaniżmu kinematiku f'żewġ stadji. Dan l-approċċ iżid il-kumplessità u l-ispiża tas-sistema. Dan id-dokument jiffoka fuq l-ottimizzazzjoni tad-disinn tal-parametri ta 'mekkaniżmu ta' hexapod ta 'ċappetta flessibbli ta' puplesija kbira, b'applikazzjoni speċifika għall-pożizzjonament preċiż ta 'komponenti ottiċi.

1. Soluzzjoni inversa tal-kinematika:

Il-karta tistabbilixxi mudell ta 'korp psewdo-riġidu tal-mekkaniżmu flessibbli ta' hexapod taċ-ċappetta. Iċ-ċappetta flessibbli bejn l-istrut u l-pjattaforma li tiċċaqlaq hija preżunta li hija ġonta sferika ma 'ebusija rotazzjonali, filwaqt li ċ-ċappetta flessibbli bejn il-istrut u l-pjattaforma fissa hija preżunta li hija ċappetta universali. Is-soluzzjoni inversa tal-kinematika tinvolvi d-determinazzjoni tal-angolu ta 'rotazzjoni taċ-ċappetta flessibbli. Dan isir billi tiġi kkalkulata l-matriċi ta 'rotazzjoni ta' kull ġonta u ssolvi għall-angoli ta 'rotazzjoni tal-ġonta. Ir-riżultat huwa sett ta 'soluzzjonijiet inversi għall-ħames ġonot ta' kull katina tal-fergħa.

2. Ottimizzazzjoni tal-parametri tal-hexapod:

Id-dokument jipproponi disinn ta 'ottimizzazzjoni tal-parametri għall-mekkaniżmu tal-hexapod. L-għan huwa li timminimizza d-deformazzjoni massima taċ-ċappetti flessibbli kollha waqt li tissodisfa r-rekwiżiti tal-ispazju tax-xogħol. Il-parametri tad-disinn jinkludu r-raġġ taċ-ċrieki fejn iċ-ċappetti flessibbli huma konnessi, l-angolu bejn linji li jgħaqqdu ċerti punti, u l-għoli bejn il-pjattaformi fissi u dawk li jiċċaqilqu. L-ottimizzazzjoni ssir billi tinstab is-somma minima peżata ta 'l-angolu massimu u ċ-ċappetti flessibbli taħt kombinazzjonijiet ta' parametri differenti. Ir-riżultati juru li l-parametri tad-disinn jistgħu jiġu kklassifikati fi tliet kategoriji: orjentati lejn rotazzjoni, ggwidati lineari u ottimizzazzjoni komprensiva.

Bħala konklużjoni, dan id-dokument jippreżenta disinn ottimali għall-ottimizzazzjoni tal-parametri ta 'mekkaniżmu ta' hexapod taċ-ċappetta flessibbli ta 'puplesija kbira. Is-soluzzjoni tal-kinematika inversa hija analizzata, u l-parametri tal-mekkaniżmu tal-hexapod huma ottimizzati biex timminimizza d-deformazzjoni taċ-ċappetta flessibbli filwaqt li tissodisfa r-rekwiżiti tal-ispazju tax-xogħol. Ir-riżultati juru l-importanza li jiġu kkunsidrati kemm rotazzjoni kif ukoll espansjoni fid-disinn, u jiġu enfasizzati l-ħtieġa għal ottimizzazzjoni komprensiva. Is-sejbiet jipprovdu għarfien siewi għad-disinn u l-ottimizzazzjoni tal-mekkaniżmi tal-hexapod f'applikazzjonijiet li jeħtieġu movimenti ta 'puplesija kbira.