Dealbhadh as fheàrr de pharamadairean inneal Hexapod airson Bracaist mòr Flect_hinge_Talls1

Eas-chruthach:

Tha coileanadh uidheamachd Hexapod Hinde Hinge HelfepoD mòr gu mòr an urra ri coileanadh an lùghdachadh sùbailte. Mar a bhios an stròc a 'meudachadh, bidh an stiffness far-axis a' lùghdachadh, a 'leantainn gu seasmhachd agus mionaideachd statach agus mionaideachd. Tha am pàipear seo a 'bruidhinn air an fhuasgladh airson na h-kinemics de uidheamachd Hexarpod, a' toirt a-steach meud cron agus ceàrn cugallach de gach meur. A bharrachd air an sin, bidh e a 'sgrùdadh susbaint paramadairean airson uidheamachd Hexapod Flexiboc Floke-stròc. Is e an amas a bhith a 'lughdachadh na riatanasan stràcae airson gach lùghdachadh fhad' s a tha iad fhathast a 'coinneachadh ri riatanasan fànais gluasad an àrd-ùrlar gluasadach.

Tha siostaman opaid air a chleachdadh gu farsaing ann an raointean innleadaireachd mionaideach leithid meanbhrosisroscocroscopy, riochdachadh semicorctor, agus sgrùdadh fànais. Tha e deatamach mu shuidheachadh de phàirtean opracigeach airson a bhith a 'cumail suas cruinneas optigeach. Tha an inneal Hexapod a 'tabhann suidheachadh mionaideach airson pàirtean optigeach traidiseanta a' cleachdadh lùban sùbailte mar phaidhir chòmhnaidh. Tha structar sìmplidh aig na lùdain sin, gun suraidh, agus mionaideachd àrd. Ach, chan eil àiteachan obrach cuibhrichte làn-de thraidiseanta làn-thraidiseanta air traidisean dà-chànanach, mar as trice ann an raon micheron ciùbach. Gus stròcan nas motha a choileanadh, faodar uidheamachadh keinematic dà-ìre a chleachdadh. Bidh an dòigh-obrach seo a 'meudachadh iom-fhillteachd agus cosgais siostaim. Tha am pàipear seo ag amas air dealbhadh paramadair a dhèanamh air uidheamachd gleeibpoD gloke, le tagradh sònraichte a thaobh suidheachadh mionaideach bho shuidheachadh co-phàirtean optigeach.

1. Fuasgladh kinmatics inverset:

Tha am pàipear a 'stèidheachadh modail bodhaig pseudo-ceann de na h-uidheamachd Hexapod Hexapod. Thathas a 'gabhail ris gu bheilear a' gabhail ris an àrd-ùrlar sùbailte eadar an àrd-ùrlar cladh is gluasad le stiffeachd cuairteachaidh, fhad 's a thathar a' gabhail ris gu bheil an àrd-ùrlar sùbailte eadar an t-sreap choinneimh. Tha fuasgladhan neo-dhùthaich nan kinemations a 'toirt a-steach a bhith a' dearbhadh a 'cheàrn cuairteachaidh an lùghdachadh sùbailte. Tha seo air a dhèanamh le bhith a 'tomhas matrix toraidh gach co-bhonn agus a' fuasgladh airson na ceàrnan cuairteach. Is e an toradh seata de fhuasglaidhean neo-dharainse airson na còig a tha a 'tighinn bho na còignear de shlabhraidh meur.

2. Optimization paramapoD Hexapod:

Tha am pàipear a 'moladh dealbhadh optimization paramational don t-Uidheam HEXAPod. Is e an t-amas a bhith a 'lughdachadh an gnìomh-leasachaidh as àirde de na lùib sùbailte agus nuair a choinnicheas iad ris na riatanasan àite-obrach. Am measg paramadairean dealbhaidh tha radius nan cearcallan far a bheil na ceanglaichean sùbailte ceangailte, an ceàrn eadar puingean a 'ceangal puingean sònraichte, agus an àirde eadar na h-àrd-chabhsairean stèidhichte agus gluasadach. Tha an optimition air a dhèanamh le bhith a 'lorg an t-suim le cuideam as ìsle den cheàrn de cheàrnach agus gluasad as àirde de na lùban sùbailte fo dhiofar chàirdeas paramadair. Tha na toraidhean a 'sealltainn gum faod na paramadairean dealbhaidh a bhith air an seòrsachadh ann an trì roinnean: treòraichte le cuairteachadh, agus optimization farsaing.

Anns a 'cho-dhùnadh, tha am pàipear seo a' taisbeanadh dealbhadh as fheàrr airson an optasachd paramadair de uidheamachd Hexapod Floke-stròc mòr. Tha fuasgladh de dh 'ìomhaigh nan kinemations air an sgrùdadh, agus tha paramadairean uidheamachd Hexapod air a mheudachadh gus an gnìomh-riochdachaidh sùbailte a lughdachadh fhad' s a tha iad a 'coinneachadh ris na riatanasan àite-obrach. Tha na toraidhean a 'nochdadh cho cudromach sa tha e gum bi e a' beachdachadh air an dà chuid togail is leudachadh anns an dealbhadh, agus comharraich an fheum air an fheum air an optasachd fharsaingeachd. Tha na co-dhùnaidhean a 'toirt sealladh luachmhor dhut airson dealbhadh agus optimization de dhòighean Hexapod ann an tagraidhean a dh' fheumas gluasadan mòra stròch.