Ákjósanleg hönnun á hexapod vélbúnaði fyrir stóra heilablóðfall sveigjanlegt lömun1

Abstrakt:

Árangur mikils höggs sveigjanlegs lömunar hexapod vélbúnaðar er mjög reiður á frammistöðu sveigjanlegs löm. Þegar heilablóðfallið eykst minnkar stirðleiki utan ás, sem leiðir til minnkaðs stöðugleika og nákvæmni. Í þessari grein er fjallað um lausnina fyrir andhverfu hreyfiorku hexapod vélbúnaðarins, þar með talið stækkun og samdráttarlengd hverrar greinar og snúningshorn hvers löm. Að auki kannar það hagræðingu færibreytanna fyrir sveigjanlegan sveigjanlegan hexapod vélbúnað. Markmiðið er að lágmarka höggkröfur fyrir hverja löm en enn að uppfylla kröfur um hreyfingarrými á flutningspallinum.

Ljóskerfi eru mikið notuð í nákvæmni verkfræðisviðum eins og smásjá, hálfleiðara framleiðslu og geimkönnun. Nákvæm staðsetning sjónþátta skiptir sköpum til að viðhalda sjónrænni nákvæmni. Hexapod vélbúnaðurinn býður upp á nákvæma staðsetningu fyrir hefðbundna sjónhluta með sveigjanlegum lömum sem hreyfiorka. Þessar löm hafa einfalda uppbyggingu, engan núning og mikla nákvæmni. Hins vegar hafa hefðbundin fullkomlega sveigjanleg samhliða vélmenni takmarkað starfsrými, venjulega á rúmmetra míkron sviðinu. Til að ná stærri höggum er hægt að nota tveggja þrepa hreyfiorku. Þessi aðferð eykur flækjustig kerfisins og kostnað. Í þessari grein er fjallað um að hámarka færibreytuhönnun á stórum höggum sveigjanlegum lömum hexapod vélbúnaði, með sérstakri notkun á nákvæmri staðsetningu sjónhluta.

1. Kinematics andhverfa lausn:

Ritgerðin setur upp gervi-stíflu líkan af sveigjanlegu lömum hexapod vélbúnaðinum. Gert er ráð fyrir að sveigjanlegi löm milli stútsins og hreyfanlegs pallsins sé kúlulaga samskeyti með snúningsstífni, en gert er ráð fyrir að sveigjanleg löm milli stútsins og fastra pallsins sé alhliða löm. Andhverfa lausn hreyfiorka felur í sér að ákvarða snúningshorn sveigjanlegs löm. Þetta er gert með því að reikna snúningsfylkið hvers liðsins og leysa fyrir snúningshorn liðanna. Niðurstaðan er sett af andhverfum lausnum fyrir fimm liða hverrar greinakeðju.

2. Hexapod færibreytu hagræðing:

Í ritgerðinni er lagt til að hagræðingarhönnun færibreytanna fyrir hexapod vélbúnaðinn. Markmiðið er að lágmarka hámarks aflögun allra sveigjanlegra lamda meðan uppfyllt er kröfur um vinnusvæði. Hönnunarstærðir innihalda radíus hringanna þar sem sveigjanleg lamir eru tengdir, hornið á milli lína sem tengja ákveðna punkta og hæðina milli fastra og hreyfanlegra palla. Hagræðingin er gerð með því að finna lágmarks vegið summan af hámarkshorni og hreyfingu sveigjanlegra lamanna undir mismunandi breytum samsetningar. Niðurstöðurnar sýna að hægt er að flokka hönnunarstærðirnar í þrjá flokka: snúningshraða, línulega leiðsögn og alhliða hagræðingu.

Að lokum, þessi grein sýnir ákjósanlega hönnun til að fínstilla færibreytu á stórum höggum sveigjanlegum lömum hexapod vélbúnaði. Andhverfa hreyfiorka lausnin er greind og færibreytur hexapod vélbúnaðarins eru fínstilltar til að lágmarka aflögun sveigjanlegs löms meðan uppfylla kröfur um vinnusvæði. Niðurstöðurnar sýna fram á mikilvægi þess að skoða bæði snúning og stækkun í hönnuninni og varpa ljósi á þörfina fyrir alhliða hagræðingu. Niðurstöðurnar veita dýrmæta innsýn fyrir hönnun og hagræðingu á hexapod aðferðum í forritum sem krefjast mikils höggs hreyfinga.