Apẹrẹ ti aipe ti awọn aye ti o dara julọ hexapod fun awọn idaamu ti o tobi jura_hingé mọnpọ_yin1

Akopọ:

Iṣe ti ọpọlọ ti o tobi ti o rọ-ọpọlọ ti o dara ti o dara jẹ igbẹkẹle didan lori iṣẹ ti iwa rirọ. Bi awọn ọpọlọ pọ si, ni pipa-pipa-pipa-ti o dinku, ti o yori si idinku iduroṣinṣin ati deede. Iwe yii sọrọ ojutu fun Kinematics hexapod ẹrọ hexapod, pẹlu ipari imugboroosi ati gigun afiwe ti eka kọọkan ati igun iyipo ti iwọn kọọkan. Ni afikun, o ṣawari iṣalaye ti awọn parameters fun ẹrọ atẹgun ti o tobi hexapod rọọmọ. Erongba ni lati dinku awọn ibeere ikọlu fun iwọn kọọkan lakoko ṣi pade awọn ibeere aaye išipopada ti pẹpẹ gbigbe.

Awọn ọna ṣiṣe ni lilo nigbogbo ni awọn aaye ẹrọ pataki bi iṣelọpọ, iṣelọpọ somicoloctorctor iṣelọpọ, ati iṣawari aye. Awọn ipo kongẹ ti awọn ohun elo adari jẹ pataki fun mimu deede optical optical. Ẹrọ hexapod nfunni ni aye kongẹ fun awọn paati ti aṣa pẹlu awọn ohun elo rirọ bi awọn orisii ara Kenematic. Awọn isokuso wọnyi ni eto ti o rọrun, ko si ijaya, ati pipe giga. Sibẹsibẹ, aṣa ti o wa ni rọọrun ni afiwe awọn alafo iṣẹ ti o ni opin, nigbagbogbo ni ibiti mọnku microc. Lati ṣe aṣeyọri awọn ọpọlọ nla, eto ara oju-aye akọkọ-ipele meji le ṣee lo. Ọna yii pọ si isokuso eto ati idiyele. Iwe yii dojukọ lori imudarasi apẹrẹ paramita ti o rọ-ọpọlọ ti o rọ-ọpọlọ, pẹlu ohun elo kan pato si ipo konju ti awọn irinše konju.

1. Solusan Kinematics:

Iwe ti mule awoṣe ara Psedodo kan ti ẹrọ ti o rọ hexapod hexpod. Iwọn didan laarin ago ati pẹpẹ gbigbe ati pẹpẹ gbigbe ti a ro pe o jẹ apapọ isẹpo ti iyipo pẹlu lile ti o rọ laarin ago ati pẹpẹ ti o wa ni ibamu lati jẹ idiwọ gbogbo agbaye. Solusan Korematics ni ipilẹ ti o jẹ ipinnu iyipo iyipo ti iwa rirọ. Eyi ni a ṣe nipa iṣiro iṣiro matrix iyipo ti apapọ kọọkan ati ṣiṣaye fun awọn igun iyipo apapọ. Abajade jẹ eto awọn solusan oniye fun awọn isẹpo marun ti pin ẹka kọọkan.

2. Hexapod paramita:

Iwe naa ṣalaye apẹrẹ apẹrẹ apẹrẹ paramita fun ẹrọ hexapod. Idi naa ni lati dinku idibajẹ ti o pọju ti gbogbo awọn ariwo ti o rọ lakoko ti o ba awọn ibeere ibi iṣẹ ṣiṣẹ. Awọn ohun elo apẹrẹ pẹlu rediosi ti awọn iyika nibiti igun awọn didan ti o rọ ni a ti sopọ, igun laarin awọn ila ti n ṣalaye awọn aaye kan ti o wa titi ati gbigbe. Ipeyọ ni a ṣe nipasẹ wiwa apao ti o kere ju ti igun ti o pọju ati gbigbe ti awọn ibowa rọ labẹ awọn akojọpọ awọn apanirun oriṣiriṣi. Awọn abajade fihan pe awọn aye apẹrẹ apẹrẹ ni a le ṣe ipin si awọn ẹka mẹta: yiyi-ori ara, ni itọsọna, ati sipo.

Ni ipari, iwe yii ṣafihan apẹrẹ ti aipe fun iṣatunṣe paramita ti ọpọlọ ti o ni ila-iṣan ti o nipọn ti o rọ. Adidi Kinematiki ni atupale, ati pe awọn aye ti ẹrọ hexapod ti wa ni iṣapeye lati dinku idibajẹ ti o rọ lakoko ti o ba awọn ibeere ibi-iṣẹ. Awọn abajade ṣafihan pataki ti iṣaro iyipo ati imugboroosi ninu apẹrẹ, ki o saami iwulo fun iṣapeye pipe. Awọn awari pese awọn oye ti o niyelori fun apẹrẹ ati iṣafijuwe awọn ẹrọ Hexapod ni awọn ohun elo ti o nilo awọn gbigbe-nla nla.