Explorar i analitzar la influència de la bretxa de la frontissa i la flexibilitat dels components en el rendiment dinàmic

A més dels estudis esmentats anteriorment sobre la dinàmica de mecanismes paral·lels amb les llacunes de la frontissa, hi ha hagut diversos esforços de recerca en aquest àmbit. Per exemple, Yamada et al. (2016) va investigar el comportament dinàmic d’un robot paral·lel 3-DOF amb les llacunes internes de la frontissa mitjançant simulacions numèriques. Van analitzar l'efecte de la mida de la bretxa i van saber que les llacunes més grans van provocar amplituds de vibracions més elevades i augmentar la pèrdua d'energia al sistema.

A més, Li et al. (2018) va desenvolupar un model dinàmic modificat per a un manipulador paral·lel de 3-RRR pla amb el clearance de la frontissa. Van utilitzar un model de força de contacte no lineal de molla per descriure el contacte entre el passador de la frontissa i la màniga. El model va tenir en compte la pèrdua d’energia a causa de l’amortiment i va capturar amb precisió la transició de la fricció estàtica a la dinàmica durant el moviment. Els resultats de la simulació van demostrar que la liquidació de la frontissa va tenir un impacte significatiu en el rendiment dinàmic del mecanisme, donant lloc a una major vibració i una eficiència reduïda.

En un estudi similar, Zhang et al. (2019) va investigar la resposta dinàmica d’un manipulador paral·lel de 6-DOF amb l’autorització de la frontissa. Van utilitzar un model de fricció de Coulomb modificat per descriure la fricció entre els components i van considerar la flexibilitat de les varetes. Les seves troballes van revelar que la depuració i la flexibilitat de la frontissa tenien una influència substancial en el comportament dinàmic del mecanisme. Les amplituds de vibració i les forces de contacte van augmentar amb les llacunes més grans i una major flexibilitat, donant lloc a una eficiència reduïda i disminució de l'estabilitat del sistema.

A més, Gupta et al. (2020) va desenvolupar un model dinàmic per a un sistema mecànic 5R amb buits de frontissa mitjançant l'enfocament lagrangià. Van considerar el contacte de fricció entre el passador de la frontissa i la màniga i van aplicar un model de fricció de Coulomb modificat per descriure amb precisió la transició de la fricció estàtica a dinàmica. La seva anàlisi va demostrar que la depuració de la frontissa va causar greus col·lisions i impactes entre els subelements dels components, provocant un augment de l'estrès, el desgast i el soroll del sistema.

A partir d’aquests estudis, és evident que la dinàmica dels mecanismes paral·lels amb les llacunes de la frontissa i la flexibilitat són de màxima importància i requereixen una investigació posterior. La presència de buits i la flexibilitat dels components afecten significativament el rendiment global dels sistemes mecànics, inclosos els nivells d’eficiència, estabilitat i vibracions. Per tant, els enginyers i els investigadors han de considerar aquests factors durant els processos de disseny i fabricació per assegurar un rendiment i fiabilitat òptims.

En conclusió, l’anàlisi dinàmica de mecanismes paral·lels amb les llacunes de la frontissa i la flexibilitat és un àmbit crucial de la investigació. S'han realitzat diversos estudis per investigar els efectes d'aquests factors sobre el rendiment dels sistemes. L'anàlisi ha revelat que la depuració de la frontissa i la flexibilitat dels components tenen impactes significatius en les amplituds de vibració, les forces de contacte i l'eficiència global dels mecanismes. Per tant, una consideració minuciosa d’aquests factors és essencial en el procés de disseny i fabricació per assegurar el rendiment i la fiabilitat òptims dels mecanismes paral·lels.