Na-enyocha ma na-enyocha mmetụta nke oghere na akụrụngwa na-agbanwe agbanwe

Na mgbakwunye na ọmụmụ ihe ndị a kpọtụrụ aha n'elu usoro nke usoro ihe ndị yiri ya na oghere ndị nwere oghere, enwere ọtụtụ mbọ ndị ọzọ nyocha na mpaghara a. Dịka ọmụmaatụ, Yamada et al. (2016) Nyochaa Doom Public Pobot 3-DOF nwere oghere dị iche iche site na usoro. Ha nyochachara mmetụta nke nha elu ahụ wee mụta na nnukwu oghere na-ebute nsogbu dị elu ma mụbaa ike ike na sistemụ.

Ọzọkwa, dina et al. (2018) mepụtara usoro mgbanwe dị omimi maka Clasr Pracal 3-RRR parajilitor na Heinance. Ha na-ejighị ike kọntaktị kọntaktị na-enweghị atụ iji kọwaa kọntaktị n'etiti ntụtụ. Ihe nlere ahụ chebara ike na-egbu ike n'ihi oke mmiri ma jiri mgbanwe na-aga n'ihu na esemokwu. Nsonammịpụta ahụ gosipụtara na o doro anya na ndị na-ahụ dị egwu nwere mmetụta dị ukwuu na arụmọrụ nke usoro ahụ, na-eduga n'ịsaa elu ma belata arụmọrụ.

N'ọmụmụ ihe yiri nke ahụ, Zhang et al. (2019) Nyochaa mmeghachi omume nke njikọta 6-DOF parafiler na-enweghị isi. Ha na-eji esemokwu nke Coullamb nke gbanwetụrụ ịkọwa esemokwu dị n'etiti ihe ndị ahụ ma na-atụle mgbanwe nke mkpanaka. Ihe nchoputa ha kpughere na ndi ozo doro anya na mgbanwe di oke mkpa na omume di ike nke usoro. Mgbasa ozi na-ama jijiji na ndị agha kọntaktị na-abawanye na oghere ndị buru ibu na mgbanwe dị elu, na-eduga na arụmọrụ siri ike ma belata nguzosi ike.

Ọzọkwa, Gupta et al. (2020) mepụtara usoro dị egwu maka sistemụ 5r nwere oghere na-ejikwa ya na-egosi na ha na-aga. Ha tụlere kọleji ahụ dị n'etiti paịpu na aka ya ma tinye ya n'ọrụ nke na-agbadata na mkparịta ụka a na-agbanwe agbanwe site na static. Nnyocha ha gosipụtara na e wepụrụ ndị na-ahụ ọgụ siri ike na-emetụta nsogbu na mmetụta n'etiti ihe ndị dị n'okpuru, na-eduga na nrụgide, na-eduga na mkpọtụ na sistemụ.

Dabere na ọmụmụ ndị a, ọ na-apụta ìhè na usoro nke usoro ihe ndị yiri ya nwere oghere na mgbanwe dị oke mkpa ma chọọ nyocha ọzọ. Ọnụnọ nke oghere ahụ na ngbanwe nke ihe mejupụtara na-emetụta arụmọrụ usoro ahụ, gụnyere arụmọrụ, nkwụsi ike, na ọkwa dị iche iche. Ya mere, ndị injinia na ndị nyocha ga-atụle ihe ndị a n'oge imewe ahụ na usoro nrụpụta iji hụ na arụmọrụ dị mma na ntụkwasị obi.

Na mmechi, nyocha siri ike nke usoro ihe ndị a na-ahụ anya na ngwa agha bụ mpaghara dị mkpa nke nyocha. Emeela nyocha dị iche iche iji nyochaa mmetụta nke ihe ndị a na arụmọrụ nke sistemụ. Mkpesa ahụ ekpughere na Mgbanwe Mgbanwe na Mgbakwunye Mgbakwunye nwere mmetụta dị ukwuu na mgbasa ozi, kọntaktị, na arụmọrụ nke usoro ahụ. Ya mere, iji nlezianya tụleghachi ihe ndị a dị mkpa na imewe na usoro imepụta iji hụ na arụmọrụ na ntụkwasị obi nke usoro ihe ndị yiri nke usoro.