בחינת וניתוח ההשפעה של פער ציר וגמישות רכיבים על הביצועים הדינמיים

בנוסף למחקרים שהוזכרו לעיל על הדינמיקה של מנגנונים מקבילים עם פערי צירים, היו כמה מאמצי מחקר אחרים בתחום זה. למשל, Yamada et al. (2016) חקר את ההתנהגות הדינמית של רובוט מקביל 3-DOF עם פערי צירים פנימיים באמצעות הדמיות מספריות. הם ניתחו את ההשפעה של גודל הפער ולמדו כי פערים גדולים יותר גרמו למשרדי רטט גבוהים יותר והגברת אובדן האנרגיה במערכת.

יתר על כן, Li et al. (2018) פיתח מודל דינאמי שונה עבור מניפולטור מקביל 3-RR מישורי עם פינוי ציר. הם השתמשו במודל של כוח מגע לא-לינארי באביב כדי לתאר את המגע בין סיכת הציר לשרוול. המודל לקח בחשבון את אובדן האנרגיה עקב דעיכה ותפס במדויק את המעבר מחיכוך סטטי לדינמי במהלך התנועה. תוצאות הסימולציה הראו כי לפינוי הציר הייתה השפעה משמעותית על הביצועים הדינמיים של המנגנון, מה שהוביל להגברת הרטט והפחתת היעילות.

במחקר דומה, Zhang et al. (2019) חקר את התגובה הדינאמית של מניפולטור מקביל 6-DOF עם פינוי צירים. הם השתמשו במודל חיכוך קולומב שונה כדי לתאר את החיכוך בין המרכיבים ושקלו את הגמישות של המוטות. ממצאיהם חשפו כי פינוי הציר והגמישות השפיעו משמעותית על ההתנהגות הדינמית של המנגנון. משרעות הרטט וכוחות המגע גדלו עם פערים גדולים יותר וגמישות גבוהה יותר, מה שהוביל להפחתת היעילות וירידה ביציבות המערכת.

יתר על כן, Gupta et al. (2020) פיתח מודל דינאמי למערכת מכנית 5R עם פערי צירים באמצעות הגישה לגראנגיאנית. הם שקלו את מגע החיכוך בין סיכת הציר לשרוול והחלו מודל חיכוך קולומב שונה כדי לתאר במדויק את המעבר מחיכוך סטטי לדינאמי. הניתוח שלהם הראה כי פינוי הציר גרם להתנגשויות קשות והשפעות בין תת-הרכיבים של המרכיבים, מה שהוביל לעלייה במתח, שחיקה ורעש במערכת.

בהתבסס על מחקרים אלה, ניכר כי הדינמיקה של מנגנונים מקבילים עם פערי ציר וגמישות היא בעלת חשיבות עליונה ודורשת בדיקה נוספת. נוכחות פערים וגמישות הרכיבים משפיעים באופן משמעותי על הביצועים הכוללים של המערכות המכניות, כולל יעילות, יציבות ורמות רטט. לפיכך, על מהנדסים וחוקרים לשקול גורמים אלה במהלך תהליכי התכנון והייצור כדי להבטיח ביצועים ואמינות מיטביים.

לסיכום, הניתוח הדינאמי של מנגנונים מקבילים עם פערי ציר וגמישות הוא תחום מחקר מכריע. מחקרים שונים נערכו כדי לחקור את ההשפעות של גורמים אלה על ביצועי המערכות. הניתוח חשף כי פינוי ציר וגמישות רכיבים משפיעים משמעותית על משרעות הרטט, כוחות המגע והיעילות הכוללת של המנגנונים. לפיכך, שיקול מדוקד של גורמים אלה חיוני בתהליך התכנון והייצור כדי להבטיח ביצועים מיטביים ואמינות של מנגנונים מקבילים.