Raziskovanje in analiziranje vpliva vrzeli tečajev in fleksibilnosti komponent na dinamično izvajanje

Poleg zgoraj omenjenih študij o dinamiki vzporednih mehanizmov z vrzeli tečajev je bilo na tem področju še več drugih raziskovalnih prizadevanj. Na primer, Yamada in sod. (2016) je raziskal dinamično vedenje 3-DOF vzporednega robota z notranjimi tečaji s številčnimi simulacijami. Analizirali so učinek velikosti reže in izvedeli, da večje vrzeli povzročajo večje amplitude vibracij in povečajo izgubo energije v sistemu.

Poleg tega Li et al. (2018) je razvil spremenjen dinamični model za ravninski 3-rrr vzporedni manipulator z odmikom tečaja. Za opisovanje stika med zatičem tečaja in rokavom so uporabili nelinearni model kontaktne sile vzmetne. Model je upošteval izgubo energije zaradi dušenja in natančno zajel prehod iz statičnega v dinamično trenje med gibanjem. Rezultati simulacije so pokazali, da je očistek tečajev pomembno vplival na dinamično delovanje mehanizma, kar je vodilo do povečane vibracije in zmanjšane učinkovitosti.

V podobni študiji sta Zhang in sod. (2019) je raziskal dinamični odziv 6-DOF vzporednega manipulatorja z odmikom tečaja. Za opis trenja med komponentami so uporabili spremenjen model trenja Coulomb in obravnavali prožnost palic. Njihove ugotovitve so pokazale, da sta očistek in prilagodljivost tečajev močno vplivala na dinamično vedenje mehanizma. Amplitude vibracij in kontaktne sile so se povečale z večjimi vrzeli in večjo prožnostjo, kar je vodilo do zmanjšane učinkovitosti in zmanjšane stabilnosti sistema.

Še več, Gupta in sod. (2020) je razvil dinamični model za 5R mehanski sistem z vrzeli tečajev z uporabo Lagrangian pristopa. Upoštevali so trenje stika med tečajem in rokavom in uporabili spremenjeni model trenja Coulomb, da bi natančno opisali prehod iz statičnega v dinamično trenje. Njihova analiza je pokazala, da je očistek tečajev povzročil hude trke in vplive med pod-elementi komponent, kar je vodilo do povečanega stresa, obrabe in hrupa v sistemu.

Na podlagi teh raziskav je razvidno, da je dinamika vzporednih mehanizmov z vrzeli tečajev in prožnostjo izjemnega pomena in zahtevata nadaljnjo preiskavo. Prisotnost vrzeli in prožnost komponent bistveno vplivata na splošno delovanje mehanskih sistemov, vključno z stopnjo učinkovitosti, stabilnosti in vibracijami. Zato morajo inženirji in raziskovalci te dejavnike upoštevati med načrtovalnimi in proizvodnimi procesi, da bi zagotovili optimalno delovanje in zanesljivost.

Za zaključek je dinamična analiza vzporednih mehanizmov z vrzeli tečajev in prožnostjo ključno področje raziskav. Izvedene so bile različne študije za raziskovanje učinkov teh dejavnikov na delovanje sistemov. Analiza je pokazala, da očistek tečajev in fleksibilnost komponent pomembno vplivata na vibracijske amplitude, kontaktne sile in splošno učinkovitost mehanizmov. Zato je skrbno upoštevanje teh dejavnikov bistvenega pomena pri načrtovanju in izdelavi, da se zagotovi optimalna zmogljivost in zanesljivost vzporednih mehanizmov.