Kev tshawb nrhiav thiab kev txheeb xyuas qhov cuam tshuam ntawm pob khaus thiab cov khoom siv yooj yim ntawm cov ua yeeb yam tsis zoo

Ntxiv rau cov kev kawm saum toj no ntawm cov kev kawm sib txawv nrog cov pob khawm sib dhos, muaj ntau lwm cov kev tshawb fawb hauv thaj chaw no. Piv txwv li, Yamada li al. (2016) tshawb xyuas qhov kev coj tus cwj pwm tsis zoo ntawm 3-dof parallel neeg hlau nrog sab hauv pob khawm sib txawv dhau los ntawm cov lej sim. Lawv tshawb xyuas cov nyhuv ntawm qhov loj me thiab kawm tau tias qhov loj dua loj uas ua rau ntau qhov kev ntsuas siab dua thiab muaj zog ntxiv hauv cov kab ke.

Tsis tas li ntawd, lis li al. (2018) tsim kho cov qauv hloov kho rau lub planar 3-RRR thaum lub pob khawm sib dhos. Lawv tau siv ib qho kev sib tiv tauj lub caij nplooj ntoos hlav Tus qauv coj mus rau hauv tus account lub zog vim damping thiab raug ntes tau cov kev hloov pauv ntawm qub rau kev sib txhuam thaum lub sijhawm tawm suab. Cov txiaj ntsig simulation tau pom tias cov pob khawm tshem tawm tau muaj kev cuam tshuam tseem ceeb ntawm kev ua tau zoo ntawm lub tshuab, ua rau nce kev co thiab txo qis kev ua haujlwm.

Hauv kev kawm sib xws, zhang li al. (2019) tshawb xyuas cov lus teb uas muaj 6-dof parallel manipulator nrog pob khawm clearance. Lawv tau siv cov kev sib txhuam couldbic kom hloov pauv los piav qhia kev sib txhuam ntawm cov khoom siv thiab suav hais tias yog qhov yooj yim ntawm cov pas nrig. Lawv tshawb pom qhia tias cov pob khawm npog thiab yoog tau muaj qhov cuam tshuam ntau ntawm kev coj cwj pwm ntawm kev coj ua. Qhov kev sib tw loj heev thiab cov rog tiv thaiv nce nrog qhov loj dua thiab kev yoog tau ntau ntxiv, ua rau txo qis kev ua haujlwm thiab txo cov kev ruaj khov.

Ntxiv mus, Gupta li al. (2020) txhim kho cov qauv sib luag rau 5R cov tshuab siv tshuab nrog pob khawm khawm siv cov lus Lagranian. Lawv suav hais tias yog kev sib chwv lub pob khawm thiab siv txoj kev sib hloov couldbomb me me thiab ua kom raug yog piav qhia txog kev hloov pauv ntawm cov qub rau kev sib txhuam tsis sib thooj. Lawv qhov kev tshuaj ntsuam tau qhia tias cov pob khawm tshem tawm cov kev sib tsoo loj thiab kev cuam tshuam ntawm cov sub-ntsiab ntawm cov Cheebtsam, ua rau muaj kev ntxhov siab ntau, thiab suab nrov hauv lub system.

Raws li cov kev tshawb fawb no, nws yog pov thawj hais tias qhov kev sib cav sib ceg nrog pob khawm thiab hloov qhov tseem ceeb thiab xav tau kev tshawb xyuas ntxiv. Lub xub ntiag ntawm cov khoob thiab qhov hloov ntawm cov khoom siv ntawm cov kev ua tau zoo ntawm cov tshuab ua haujlwm, suav nrog kev ua tau zoo, thiab qib kev sib cav. Yog li, engineers thiab cov kws tshawb nrhiav yuav tsum xav txog cov xwm txheej thaum lub sij hawm tsim qauv thiab tsim cov txheej txheem los ua kom ntseeg tau thiab ntseeg tau.

Hauv kev xaus, kev tsom xam cov kev ntsuas ntawm parallel nrog pob khawm khoob thiab yooj yog qhov chaw tseem ceeb ntawm kev tshawb fawb. Ntau cov kev tshawb fawb tau ua los tshawb xyuas qhov cuam tshuam ntawm cov kev ua tau zoo ntawm cov kab ke. Kev tsom xam tau qhia tau tias pob khawm qhia tau yooj yim muaj qhov cuam tshuam tseem ceeb muaj rau cov kev cai ua kom muaj txiaj ntsig, kev sib tiv tauj ntawm cov txheej txheem. Yog li ntawd, ua tib zoo xav txog cov qauv no yog qhov tseem ceeb hauv kev tsim qauv thiab tsim qauv los xyuas kom meej thiab muaj kev ntseeg siab ntawm kev sib cav sib ceg.