Омӯзиш ва таҳлили таъсири фарқияти гарон ва компонентҳои ҷузъӣ дар иродаи динамикӣ

Илова ба таҳқиқоти дар боло зикршуда оид ба динамикаи механизмҳои мувозӣ бо холигоҳҳои ҳалнишуда, дар ин самт якчанд кори дигар дар ин соҳа буданд. Масалан, Ярама ва дигарон. (2016) рафтори динамикии як роботи доғи 3-DOF-ро бо нуқсонҳои шабонарӯзии шабеҳ тафтиш кард. Онҳо таъсири андозаи холигиро таҳлил карданд ва фаҳмиданд, ки норасоиҳои калон ба таври баландтар гардид ва аз талафоти талафоти нерӯи барқ ​​баланд бардоштанд.

Ғайр аз он, Ли ва дигарон. (2018) модели тағйирёфтаи динамикиро барои Managelator 3-RRR Manupulator 2-RRR таҳия кардааст, ки бо ҷасади ҳалқа. Онҳо як моддаҳои қоғазҳои матниро барои тавсифи иртибот дар байни PIN ва ё дасташ истифода карданд. Модел аз сабаби намӣ ва дақиқи гузариш аз статикӣ ба табақи статикӣ ба диверсификатсияи статикӣ ба дараҷае сурат гирифт. Натиҷаҳои моделиронӣ нишон доданд, ки такрории ҳезум ба иҷрои динамикаи механизм таъсири назаррас расонид, ки боиси афзоиши ларзиш ва коҳиш ёфтани самаранокӣ мебошад.

Дар омӯзиши шабеҳ, zhang et al. (2019) аксуламали динамикаи Mandypulator 6-DOF-ро бо тозакунии ҳаюло тафтиш кард. Онҳо як модели фотирсионии тағирёфта барои тавсифи френдии байни ҷузъҳо ва тағйирпазирии асоҳо баррасӣ карда шуданд. Бозёфтҳои онҳо нишон доданд, ки тозакунии лӯбиё ва тағйирпазирии лӯбиё ба рафтори динамикӣ дар бораи механизм таъсири назаррас дошт. Ҷойгиркунии дуруст ва нерӯҳои тамос бо камбудиҳои калонтар ва тағйирпазирии баландтар афзоиш ёфтанд ва боиси коҳиш додани устуворӣ ва паст шудани устувори система афзоиш ёфт.

Гузашта аз ин, Gupta et. (2020) модели динамикӣ барои системаи 5R-ро бо истифодаи усули лагерангӣ таҳия кардааст. Онҳо тамоси фаввариро дар байни PIN-и бедона ва дастпӯшак ҳисобида, модели фарсудашудаи coarlib-ро барои дақиқ тавсиф кардани гузариш аз статикӣ аз статикӣ ба диверсификатсия истифода карданд. Таҳлили онҳо нишон дод, ки сатҳи ҳалқаи баръакс бархӯрдҳои сахт ва таъсир дар байни зертобеъии зертобеъ, ки боиси пайдоиши стресс, фарсудашавӣ ва садо дар система оварда расонид.

Дар асоси ин таҳқиқот, маълум аст, ки динамикаи механизмҳои мувозӣ бо камбудиҳо ва тағйирпазирии чандирӣ аҳамияти бештар доранд ва таҳқиқи минбаъдаро талаб мекунад. Мавҷудияти холигоҳҳо ва тағйирпазирии ҷузъҳо ба иҷрои умумии системаҳои механикӣ, аз ҷумла самаранокӣ, субот ва сатҳҳои ларзиш ба таври назаррас таъсир мерасонад. Аз ин рӯ, муҳандисон ва муҳаққиқон бояд ин омилҳоро дар ҷараёни тарроҳӣ ва истеҳсолӣ барои таъмини фаъолияти оптималии таъмин ва эътимоднокии оптималӣ баррасӣ кунанд.

Дар хотима, таҳлили динамикаи механизмҳои мувозӣ бо камбудиҳо ва тағйирпазирӣ соҳаи муҳими тадқиқот мебошад. Таҳқиқоти гуногун барои таҳқиқи оқибатҳои ин омилҳо оид ба иҷрои системаҳо гузаронида шуданд. Таҳлил нишон дод, ки лаззат ва тағйирпазирии ҷузъ ба ҷасади ларзиш, нерӯҳои тамос ва самаранокии механизмҳо таъсири назаррас дорад. Аз ин рӯ, бодиққат дида баромадани ин омилҳо дар ҷараёни тарроҳӣ ва истеҳсолӣ барои таъмини иҷрои оптималӣ ва эътимоднокии механизмҳои мувозӣ муҳим аст.