ჰინგის უფსკრული და კომპონენტის მოქნილობის გავლენის შესწავლა და ანალიზი დინამიურ შესრულებაზე

გარდა ზემოხსენებული კვლევებისა, პარალელური მექანიზმების დინამიკის შესახებ, რქის ხარვეზებით, ამ სფეროში კიდევ რამდენიმე კვლევითი ძალისხმევა მოხდა. მაგალითად, Yamada et al. (2016 წ.) გამოიკვლია 3-DOF პარალელური რობოტის დინამიური ქცევა შიდა ჰინგის ხარვეზებით რიცხვითი სიმულაციების საშუალებით. მათ გაანალიზეს უფსკრული ზომების ეფექტი და შეიტყვეს, რომ უფრო დიდმა ხარვეზებმა გამოიწვია ვიბრაციის უფრო მაღალი ამპლიტუდა და ენერგიის დაკარგვა სისტემაში.

გარდა ამისა, ლი და სხვ. (2018 წ.) შეიმუშავა შეცვლილი დინამიური მოდელი პლანტარული 3-RRR პარალელური მანიპულატორისთვის, რომელსაც აქვს hinge clearance. მათ გამოიყენეს არაწრფივი საგაზაფხულო-დემპინგური კონტაქტის ძალის მოდელი, რათა აღწერილიყო კონტაქტი Hinge Pin- სა და ყდის შორის. მოდელმა გაითვალისწინა ენერგიის დაკარგვა დემპინგის გამო და ზუსტად დაიპყრო მოძრაობის დროს სტატიკურიდან დინამიურ ხახუნზე გადასვლა. სიმულაციის შედეგებმა აჩვენა, რომ რქის კლირენსი მნიშვნელოვან გავლენას ახდენს მექანიზმის დინამიურ შესრულებაზე, რამაც გამოიწვია ვიბრაციის გაზრდა და ეფექტურობის შემცირება.

ანალოგიურ კვლევაში, Zhang et al. (2019) გამოიკვლია 6-DOF პარალელური მანიპულატორის დინამიური პასუხი Hinge Clearance- ით. მათ გამოიყენეს მოდიფიცირებული Coulomb Friction მოდელი, რათა აღწერილიყო კომპონენტებს შორის ხახუნის და განიხილეს წნელების მოქნილობა. მათმა დასკვნებმა დაადგინა, რომ რქის კლირენსი და მოქნილობა მნიშვნელოვან გავლენას ახდენს მექანიზმის დინამიურ ქცევაზე. ვიბრაციის ამპლიტუდა და კონტაქტური ძალები გაიზარდა უფრო დიდი ხარვეზებით და უფრო მაღალი მოქნილობით, რაც იწვევს ეფექტურობის შემცირებას და სისტემის სტაბილურობის შემცირებას.

უფრო მეტიც, გუფტა და სხვ. (2020) შეიმუშავა დინამიური მოდელი 5R მექანიკური სისტემისთვის, რომელსაც აქვს რქის ხარვეზები, ლაგრანგიური მიდგომის გამოყენებით. მათ მიიჩნიეს ხახუნის კონტაქტი Hinge Pin- სა და ყდის შორის და გამოიყენეს მოდიფიცირებული Coulomb ხახუნის მოდელი, რათა ზუსტად აღწეროთ სტატიკური დინამიური ხახუნის გადასვლა. მათმა ანალიზმა აჩვენა, რომ რქის კლირენსმა გამოიწვია ძლიერი შეჯახება და გავლენა კომპონენტების ქვე-ელემენტებს შორის, რაც იწვევს სისტემაში სტრესის, აცვიათ და ხმაურის გაზრდას.

ამ კვლევებიდან გამომდინარე, აშკარაა, რომ პარალელური მექანიზმების დინამიკას უდიდესი ხარვეზებით და მოქნილობით უდიდესი მნიშვნელობა აქვს და საჭიროებს შემდგომ გამოძიებას. ხარვეზების არსებობა და კომპონენტების მოქნილობა მნიშვნელოვნად იმოქმედებს მექანიკური სისტემების მთლიან შესრულებაზე, მათ შორის ეფექტურობაზე, სტაბილურობასა და ვიბრაციის დონეზე. ამრიგად, ინჟინრებმა და მკვლევარებმა უნდა გაითვალისწინონ ეს ფაქტორები დიზაინისა და წარმოების პროცესების დროს, რათა უზრუნველყონ ოპტიმალური შესრულება და საიმედოობა.

დასკვნის სახით, პარალელური მექანიზმების დინამიური ანალიზი რქის ხარვეზებით და მოქნილობით არის კვლევის გადამწყვეტი სფერო. ჩატარდა სხვადასხვა გამოკვლევა ამ ფაქტორების შედეგების შესამოწმებლად სისტემების მუშაობაზე. ანალიზმა დაადგინა, რომ რქის კლირენსი და კომპონენტის მოქნილობა მნიშვნელოვან გავლენას ახდენს ვიბრაციის ამპლიტუტებზე, კონტაქტურ ძალებზე და მექანიზმების მთლიან ეფექტურობაზე. ამრიგად, ამ ფაქტორების ფრთხილად განხილვა აუცილებელია დიზაინისა და წარმოების პროცესში, პარალელური მექანიზმების ოპტიმალური შესრულებისა და საიმედოობის უზრუნველსაყოფად.