Li ser performansa dînamîkî ya li ser performansa dînamîkî bandor û analîz kirin û analîzkirina bandorkirina hinge

Digel lêkolînên jorîn ên li ser dînamîkên mekanîzmayên paralel ên bi gapên hinge, li vê deverê gelek hewldanên lêkolînê yên din hene. Mînakî, Yamada et al. (2016) Li ser robotek navamal a 3-dof paralel bi gihên hinge yên navxweyî bi navgîniya simulasyonên hejmarî vekolîn. Wan bandora mezinahiya gopalê analîz kir û fêr bû ku hebên mezintir sedema ampûlên vibrasyonê yên bilindtir bûne û di pergalê de windakirina enerjiyê zêde kirin.

Wekî din, li et al. (2018) Modelek Dînamîk a guherandî ji bo Planar 3-RRR Manîpulatorê Paralel bi Paqijiya Hinge. Wan modela têkiliya biharê ya bêpergal bikar anî da ku têkiliya di navbera pin hinge û xalîçeyê de diyar bikin. Modela ji ber damping û bi rehetî ji statîk ji statîk ji friction dînamîk re derbas bû. Encamên simulasyonê destnîşan kir ku zelaliya hinge bandorek girîng li ser performansa dînamîkî ya mekanîzmayê hebû, ku bi zêdebûna vibration û kêmkirina zêde kêm bû.

Di lêkolînek wisa, Zhang et al. (2019) bersiva dînamîkî ya manipulasyona paralel 6-dof paralel bi paqijiya hinge vekolîn. Wan modela felqê ya Coulbrod-a guherandî bikar anîn da ku felsefeya di navbera pêkhatan de diyar bikin û rahijandina roviyan hesibandin. Dîtinên wan eşkere kir ku paqijiya hinge û flexibility li ser tevgera dînamîkî ya mekanîzmayê bandorek girîng hebû. Amplitude û hêzên vibrasyonê û hêzên pêwendiyê bi gapên mezintir û mestirbûna mezintir zêde bûn, ku bi zêdebûna karbidestan kêm kirin û aramiya pergalê kêm bûn.

Zêdetir, Gupta et al. (2020) Ji bo sîstemek mekanîkî ya 5r bi karanîna gihên Lagrangian re modela dînamîkî pêşxist. Wan têkiliya frictional di navbera pin hinge û hêlînê de fikir kir û modela qirikê ya guherbar a guherbar kir da ku bi rehetî veguhastina statîkî ya ji friction dînamîk re bike. Analîzên wan destnîşan kir ku zelaliya hinge bû sedema pevçûnên giran û bandorên di navbera sub-elementên pêkhateyan de, di pêşengiya stresê de, cil û bergê di pergalê de.

Li ser bingeha van lêkolînan, diyar e ku dînamîkên mekanîzmayên paralel bi gopalên hinge û nermbûnan ​​pir girîng in û lêpirsîna din hewce dikin. Hebûna hebûnan ​​û rihetiya hêmanan bi girîngî bandorê li ser performansa giştî ya pergalên mekanîkî, di nav de karbidest, aramî, û astên vibrasyonê. Ji ber vê yekê, divê endezyar û lêkolîner di pêvajoyên sêwiran û çêkirinê de van faktoran bifikirin da ku performansa çêtirîn û pêbaweriyê bicîh bikin.

Di encam de, analîzên dînamîkî yên mekanîzmayên paralel ên bi gêjên hinge û flexibility herêmek girîng a lêkolînê ye. Lêkolînên cûrbecûr hatine meşandin da ku bandorên van faktoran li ser performansa pergalê lêkolîn bikin. Analîz eşkere kir ku Paqijkirina Hinge û Rêzgirtina Hinge bandor li ser ampûlên vibrasyonê, hêzên pêwendiyê, û karbidestiya giştî ya mekanîzmayên bi tevahî heye. Ji ber vê yekê, baldarî van faktoran di pêvajoya sêwiran û çêkirinê de pêdivî ye ku performansa çêtirîn û pêbaweriya mekanîzmayên paralel pêk bîne.