Sahaminta iyo falanqaynta saameynta happ iyo qaybo dabacsanaan leh

Marka lagu daro daraasadaha aan kor ku soo sheegnay ee ku saabsan dhaqdhaqaaqa isbarbardhiga ee ku saabsan qaab-dhismeedka isbarbar dhigga ah nusqaamaha taabashada, waxaa jiray dadaallo dhowr ah oo cilmi baaris ah oo ka jira aaggan. Tusaale ahaan, Yamadaa et al. (2016) waxay baaraysay dhaqanka firfircoon ee robot 3-DOF oo isbarbar dhigaya oo leh farqiga u dhexeeya gudaha iyada oo loo marayo tilmaanta nambarada. Waxay falanqeeyeen saameynta cabirka farqiga waxayna bartaan in nuslooyin waaweyn ay sababtay in gariir gariirku ay ku badan yihiin iyo kordhinta tamarta ee nidaamka.

Intaas waxaa sii dheer, li et al. (2018) waxay horumarisay nooc firfircoon oo firfircoon oo loogu talagalay diyaaradda 3-RRR oo isbarbar dhigaya maaliyadeedka isbarbar dhiga Waxay u adeegsadeen qaab-dhismeedka xidhiidhka xidhiidhka ee aan tooska ahayn si ay u sharaxaan xiriirka ka dhexeeya shaashadda hinge iyo gacmaha. Moodeelka ayaa la tixgeliyey luminta tamarta sababtuna tahay dhagaxa iyo si sax ah loo qabtay kala-guurka kala-guurka illaa khilaaf firfircoon inta lagu gudajiro dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa. Natiijooyinka jilitaanka waxay muujiyeen in rukhsaynta hingsurta ay saameyn weyn ku yeelatay waxqabadka firfircoon ee farsamada, taasoo horseedaysa gariir kordhinta iyo hufnaanta la yareeyay.

Daraasad la mid ah, Zhang et al. (2019) waxay baaraysay jawaabta firfircoon ee maaliyadda 6-Dof ee isbarbar dhigga ah oo leh sicirka furitaanka. Waxay u adeegsadeen qaab jahwareer ah oo isku-dhafan oo lagu beddelay Natiijooyinka ay shaaca ka qaadeen in dib-u-dhigista dabacsanaanta iyo dabacsanaanta ay saameyn weyn ku yeelatay dhaqanka firfircoon ee farsamada. Magaalo-gariirku iyo xoogagga xiriirka ayaa ku sii kordhaya nusqaamaha waaweyn iyo dabacsanaanta sare, taasoo horseedaysa in la dhimo hufnaanta hufnaanta iyo xasilloonida nidaamsan.

Waxaa intaa dheer, Gupta et al. (2020) waxay ku yeelatay qaab firfircoon oo loogu talagalay nidaam farsamo oo 5rka leh oo leh nuslooyin ah nuslooyin ku dhaca iyadoo la adeegsanayo qaabka La fangrian. Waxay u tixgeliyaan xiriirkii isqabashada ee u dhexeeya pinge pinge iyo gacmaha oo lagu dabaqay moodel jajab ah oo wax laga beddelay si ay si sax ah u qeexdo kala-guurka kala-guurka ee kala-guurka. Falanqayntooda ayaa muujisay in dib-u-dhigga xaashida ay sababayso isku dhacyo aad u daran iyo saamaynta ka dhexeysa xubno-hoosaadyada qaybaha, taasoo horseedaysa in la kordhiyo walwalka, xidhashada, iyo sanqadha nidaamka.

Iyada oo ku saleysan daraasadahaas, waxaa cad in dhaqdhaqaaqa isbarbardhiga ee ku saabsan qaababka isbarbar dhigaya nuslooyinka iyo dabacsanaanta ay yihiin muhiimadda ugu weyn ayna u baahan yihiin baaritaan dheeri ah. Joogitaanka nusqaamaha iyo dabacsanaanta waxyaabaha ka kooban ayaa si weyn saameyn ugu yeeshay waxqabadka guud ee nidaamyada farsamada, oo ay kujirto hufnaan, xasillooni, iyo heerar gariir. Sidaa darteed, injineerrada iyo cilmi-baarayaashu waa inay tixgeliyaan arrimahan inta lagu gudajiro qaabeynta iyo howsha waxsoosaarka si loo hubiyo waxqabadka ugu habboon iyo isku halaynta.

Gabagabadii, falanqaynta firfircoon ee qaababka isbarbar dhiga ee leh nuslooyinka qulqulka iyo dabacsanaanta ayaa ah mid muhiim ah oo cilmi baaris ah. Daraasado kala duwan ayaa loo qabtay si loo baaro saameynta arrimahan ee ku saabsan waxqabadka nidaamyada. Falanqaynta ayaa shaaca ka qaaday in dib-u-eegista qaybaha ay leeyihiin saameyn weyn oo ku saabsan meela gariirku, xoogagga la xiriir, iyo hufnaanta guud ee farsamooyinka. Sidaa darteed, tixgelin taxaddar leh in arrimuhu muhiim u yahay nidaamka naqshadeynta iyo waxsoosaarka si loo hubiyo waxqabadka ugu habboon iyo isku halaynta qaababka isbarbar socda.