Ṣawari ati ṣe itupalẹ ipa ti Ibusun Hate ati irọrun paati lori ẹrọ ti o ni agbara

Ni afikun si awọn ẹkọ ti a mẹnuba loke lori awọn iṣeeṣe ti awọn ilana ti o ni afiwe pẹlu awọn ipa iṣẹlẹ, ọpọlọpọ awọn igbiyanju iwadi miiran ti wa ni agbegbe yii. Fun apẹẹrẹ, yamada et al. (2016) Ṣe iwadii ihuwasi ti o ni agbara ti robot kan 3-DOF kan pẹlu awọn ẹwu iwoye inu nipasẹ awọn idawọle ti nọmba. Wọn ṣe itupa ipa ti iwọn Ofo ati kọ pe awọn ela nla mu awọn iwuri ti o tobi julọ ati pipadanu agbara pọ si ninu eto naa.

Pẹlupẹlu, Li et al. (2018) Da dide si awoṣe ipanilara ti a yipada fun ile-aye 3-rrr ni afiwe iwe afọwọkọ pẹlu Hinte. Wọn lo awo-ṣiṣe ipa-oju-oju-oju-oju-oju-oju-oju-oju-oju-oju-oju-oju-oju-oju-oju-omi lati ṣe apejuwe olubasọrọ laarin PIN HETE ati apa aso. Awoṣe naa gba pipadanu agbara nitori ọyan ati ni deede ti o gba ijade si ijaya iyipada lakoko išipopada. Awọn abajade kikorlation fihan pe ifisilẹ hince ni ipa pataki lori iṣẹ ti o ni agbara ti ẹrọ naa, yori si didimu ti o pọ si ati fifaara idinku.

Ninu ikẹkọ kanna, Zhang et al. (2019) ṣe iwadii esi ti o ni agbara ti iwe afọwọkọ 6-DOF kan pẹlu imukuro hote. Wọn lo awoṣe itan itan ikọlu ti Ilu Foucting lati ṣe apejuwe ikọlu laarin awọn paati ki o ka irọrun ti awọn ọpa. Wiwa wọn ti han pe imukuro hote ati irọrun ni ipa idaran lori ihuwasi idaran ti ẹrọ naa. Awọn awada gbigbọn ati awọn alabapin olubasọrọ pọ si pẹlu awọn ela nla ati irọrun ti o ga julọ, ti o ni irọrun, ti o yorisi ṣiṣe iduroṣinṣin.

Pẹlupẹlu, Gupta et al. (2020) Ṣe agbekalẹ awoṣe ti o ni agbara fun eto ẹrọ 5R pẹlu awọn ifaworanhan boya nipa lilo ọna lagrancian. Wọn ka olubasọrọ ijakadi laarin PIN Awọn iwọn ati apa aso ati lo awoṣe itan ijaya ilẹ ti o ṣatunṣe lati ṣe apejuwe ikọlu-ijaya si ikọlu ikọlu. Itupalẹ wọn fihan pe imukuro hote ṣẹlẹ awọn akojọpọ lile ati awọn ipa laarin awọn ipin-ipin ti awọn irinše ti awọn paati, yori, ati ariwo ninu eto.

Da lori awọn ẹkọ wọnyi, o han gbangba pe awọn ẹda ti awọn ẹrọ ti o ni afiwe pẹlu awọn iṣọpọ hoteleli ati irọrun mu pataki julọ ati nilo iwadii siwaju ati pe o nilo iwadi siwaju ati nilo iwadi siwaju ati nilo iwadii siwaju ati iwulo siwaju sii. Wiwa niwaju awọn ela ati irọrun ti awọn paati ni pataki ipa ti awọn eto ẹrọ, pẹlu ṣiṣe, iduroṣinṣin, ati awọn ipele ẹgbin. Nitorinaa, awọn ile-ẹrọ ati awọn oniwadi gbọdọ ro ero awọn okunfa wọnyi lakoko apẹrẹ ati iṣelọpọ lati rii daju iṣẹ ti aipe ati igbẹkẹle.

Ni ipari, igbekale ti o dakẹjẹ ti awọn ẹrọ ti o ni afiwe pẹlu awọn oju ikunle ati irọrun jẹ agbegbe pataki ti iwadii. Awọn ijinle oriṣiriṣi awọn ijinlẹ lati ṣe iwadii awọn ipa ti awọn okunfa wọnyi lori iṣẹ ti awọn eto. Onínọmbà ti fihan pe ifaagun ti irin ati irọrun paati lori awọn ipa pataki lori awọn ara-gbimọ pataki, awọn agbara awọn olubasọrọ, ati ṣiṣe airakan ti awọn da. Nitorinaa, iṣaro ṣọra ti awọn ifosiwe yii jẹ ilana ati ilana iṣelọpọ lati rii daju iṣẹ ti aipe ati igbẹkẹle ti awọn ẹrọ afiwe.