Mikaroka sy manadihady ny fitarihan'ny hantsana Hinge sy ny fahaizan'ny singa amin'ny vanim-potoana mavitrika ao amin'ny Performa dinika

Ho fanampin'ny fandinihana voalaza etsy ambony eo amin'ny dinamika misy ny mekanika mitovy amin'ny hantsana hinge, dia nisy ezaka fikarohana maro hafa tao amin'ity faritra ity. Ohatra, Yamada et al. (2016) nanadihady ny fihetsika mavitrika amin'ny robot mitovy amin'ny 3-dof miaraka amin'ny elanelam-boninkazo anatiny amin'ny alàlan'ny simulasi isa. Izy ireo dia namakafaka ny vokatry ny haben'ny elanelana ary nianatra fa ny elanelana lehibe kokoa dia niteraka fanemorana avo kokoa ary nitombo ny fahaverezan'ny angovo ao anaty rafitra.

Ankoatra izany, Li et al. (2018) namolavola modely mavitrika novaina ho an'ny manipulator 3-RRR Parallel miaraka amin'ny fanadiovana Hinge. Izy ireo dia nampiasa modely tsy misy lohataona tsy misy lohataona mba hilazana ny fifandraisana eo amin'ny fantsom-baravarankely sy ny satroka. Ny modely dia nandinika ny fahaverezan'ny angovo noho ny fanimbana sy ny fanalam-baraka tsara ny tetezamita avy amin'ny static ka hatramin'ny fifamaliana mavitrika. Ny valin'ny simulasi dia mampiseho fa ny fanadiovana Hinge dia nisy fiatraikany lehibe teo amin'ny fampisehoana mavitrika amin'ny mekanika, ka nitombo ny fitomboany sy ny fampihenana ny fahombiazana.

Amin'ny fandalinana mitovy, Zhang et al. (2019) nanadihady ny valintenin'ny mavitrika amin'ny fanodikodinam-pamokarana 6-dof miaraka amin'ny fanadiovana hinge. Izy ireo dia nampiasa modely fisaraham-bodim-bolo coulom-peo novaina mba hilazana ny fifandonana eo amin'ny singa ary heverina ho fahaizan'ny tsorakazo. Ny zavatra hitan'izy ireo dia nanambara fa ny fanadiovana ny hing sy ny fahafaham-baraka dia misy fiantraikany lehibe amin'ny fihetsika mavitrika amin'ny mekanika. Ny fanamafisana sy ny hery nifandray dia nitombo niaraka tamin'ny elanelana lehibe sy ny haingam-pandeha lehibe kokoa, ka nitarika ny fahombiazana ary nihena ny fitoniana rafitra.

Ankoatr'izany, Gupta et al. . Nodinihin'izy ireo ny fifandraisana tsy misy dikany eo amin'ny fantsom-baravarana sy ny satroka ary nampihatra ny modely fisaraham-bato vita amin'ny coiction Ny famakafakana azy ireo dia mampiseho fa ny fanadiovana Hinge dia niteraka fifandonana mafy sy fiatraikany teo amin'ny sub-singa amin'ny singa, ka nitombo ny adin-tsaina, ny fitafiana ary ny tabataba ao amin'ny rafitra.

Miorina amin'ireto fandinihana ireto dia hita fa ny dinamika amin'ny mekanika mitovy amin'ny hingan-jaza sy ny fahafaham-baraka dia tena manan-danja ary mitaky fanadihadiana bebe kokoa. Ny fisian'ny elanelana sy ny fahaizan'ireo singa dia misy fiantraikany amin'ny fampisehoana ankapobeny amin'ny rafitra mekanika, ao anatin'izany ny fahombiazana, ny fitoniana ary ny haavony. Noho izany, ny injeniera sy ny mpikaroka dia tsy maintsy mandinika ireo antony ireo mandritra ny famolavolana sy ny famokarana mba hahazoana antoka ny fampisehoana sy ny fahatokisana tsara.

Ho fehiny, ny famakafakana mavitrika ny mekanika mifanentana amin'ny elanelana hinge sy ny haingam-pandeha dia faritra iray fikarohana. Fianarana isan-karazany no notarihina mba hamotopotorana ny vokatr'ireo antony ireo amin'ny fanatanterahana ireo rafitra ireo. Ny famakafakana dia nanambara fa ny fanadiovana hinge sy ny fahaizan'ny singa dia misy fiantraikany lehibe amin'ny fanamafisana, ny hery mifandray ary ny fahombiazan'ny mekanika. Noho izany, ny fandinihana tsara ireo antony ireo dia tena ilaina amin'ny famolavolana sy ny famokarana mba hiantohana ny fampisehoana tsara sy ny fahatokisan'ny mekanika mifanentana.