Bisagaren hutsunearen eta osagaien malgutasunaren eragina aztertzen eta aztertzen ari da antzezpen dinamikoan

Aipatutako azterketen inguruko azterketetarako azterketetan aipatutako ikerketaz gain, arlo horretan beste ikerketa ahalegin batzuk egin dira. Adibidez, Yamada et al. (2016) 3-DOF robot paraleloko robot baten portaera dinamikoa ikertu zuen barneko bisagrazio-hutsuneak zenbakizko simulazioen bidez. GAP tamainaren eragina aztertu zuten eta hutsune handiagoek bibrazio anplitude altuak eragin zituztela ikasi zuten eta sistemaren energia galera handiagoa izan dutela.

Gainera, Li et al. (2018) Aldatutako eredu dinamiko bat garatu zuen 3-RRR PLANARE manipulatzaile paralelo baten bisagrak garbitzeko. Udaberri gabeko kontaktu indarraren eredu ez zuten lineala erabili zuten, bisagra pin eta mahuka arteko kontaktua deskribatzeko. Ereduak kontuan hartu zuen estatikotik marruskadura dinamikora trantsizioa estatikotik harrapatu eta zehaztasunez harrapatu duelako. Simulazioaren emaitzek erakutsi zuten bisagrak garbitzeak eragin handia izan duela mekanismoaren errendimendu dinamikoan, bibrazio handiagoa eta eraginkortasun murriztua eragin zuela.

Antzeko ikerketa batean, Zhang et al. (2019) 6 dof manipulatzaile paralelo baten erantzun dinamikoa ikertu zuen. Aldatutako Coulomb marruskaduraren eredua erabili zuten osagaien arteko marruskadura deskribatzeko eta hagaxken malgutasuna deskribatzeko. Haien aurkikuntzek agerian utzi zuten bisagrak garbitzeko eta malgutasunak eragin handia izan zuela mekanismoaren portaera dinamikoan. Bibrazio anplitudeak eta harremanetarako indarrak hutsune handiagoak eta malgutasun handiagoa handitzen dira, eraginkortasun murriztua eta sistemaren egonkortasuna murriztuz.

Gainera, Gupta et al. (2020) Eredu dinamikoa garatu zuen 5R sistema mekaniko baterako bisagra hutsuneak Lagrangian planteamendua erabiliz. Hinge Pin eta mahuka arteko marruskaduraren kontaktua jotzen zuten eta aldatutako Coulomb marruskaduraren eredua aplikatu zuten, estatikotik marruskadura dinamikora zeharkatzeko. Haien analisiak erakutsi du bisagrak sakea osagaien azpimenuen arteko talka eta eragin larriak eragin zituela, sisteman estresa, higadura eta zarata handitzea sortzea.

Ikasketa horietan oinarrituta, agerikoa da hange hutsuneak eta malgutasunarekin mekanismo paraleloen dinamikak garrantzi handikoak direla eta ikerketa gehiago behar direla. Hutsuneak eta osagaien malgutasunak nabarmen eragiten dute sistema mekanikoen errendimendu orokorrean, eraginkortasuna, egonkortasuna eta bibrazio maila barne. Beraz, ingeniariek eta ikertzaileek faktore horiek kontuan hartu behar dituzte diseinu eta fabrikazio prozesuetan, errendimendu eta fidagarritasun ezin hobea bermatzeko.

Ondorioz, bisagra-hutsuneak eta malgutasuna dituzten mekanismo paraleloen azterketa dinamikoa da ikerketa-arlo erabakigarria. Hainbat ikerketa egin dira faktore horien eraginak sistemaren errendimenduan ikertzeko. Analisiak agerian utzi du bisagrak garbitzeko eta osagaien malgutasuna bibrazio anplitudeetan, harremanetarako indarretan eta mekanismoen eraginkortasun orokorrean eragin garrantzitsuak dituztela. Hori dela eta, faktore horiek zainduak ezinbestekoak dira diseinu eta fabrikazio prozesuan mekanismo paraleloen errendimendu eta fidagarritasun optimoa bermatzeko.